Το χωριό είναι ένας παραθαλάσσιος οικισμός δυτικά της Χώρας Σφακίων και βρίσκεται στην έξοδο του διάσημου φαραγγιού της Σαμαριάς. Είναι κτισμένη κοντά στα ερείπια της αρχαίας πόλης Τάρρα, που βρισκόταν στην ανατολική πλευρά του ποταμού. Η πόλη ιδρύθηκε τους κλασσικούς χρόνους, ήταν μικρή αλλά ανεξάρτητη και έκοβε δικά της νομίσματα, που στην μία πλευρά απεικόνιζαν το κεφάλι ενός αίγαγρου (κρι-κρι) και ένα βέλος και στην άλλη μία μέλισσα.
Ήταν μεγάλο θρησκευτικό κέντρο των Δωριέων, με ναούς της θεάς Βριτομάρτυδος, η οποία ήταν προστάτιδα των κοπαδιών, του Απόλλωνα και της Αρτέμιδος, με κυριότερη λατρεία του Ταρραίου Απόλλωνα. Η πόλη ήταν γνωστή για το μαντείο της και είχε εγκαθιδρύσει αποικίες στη νότια Ιταλία και στον Καύκασο. Ο Απόλλωνας έφυγε από εδώ με τα δελφίνια του, τους Δελφούς και πήγε στη στερεά Ελλάδα όπου και ίδρυσε το μαντείο των Δελφών. Άκμασε κατά την Ελληνιστική, αλλά κυρίως την Ρωμαϊκή περίοδο. Οι Ρωμαίοι όταν βρήκαν το ναό της Βριτομάρτιδας, προστάτιδας των κοπαδιών, τον αφιέρωσαν στην αντίστοιχη δική τους θεά, την Ρουμιλία.
Όταν επικράτησε ο χριστιανισμός, ονομάστηκε Αγία Ρουμιλία και αργότερα Αγία Ρουμέλη, όπου και κατά μία εκδοχή προέρχεται το όνομα της περιοχής. Κατά μία άλλη, το όνομα προήλθε από τις αραβικές λέξεις "aia" που σημαίνει νερό και "rumeli" που σημαίνει ελληνικό και άρα 'ελληνικό νερό', από τα νερά που κατέβαιναν απ' το φαράγγι.
Κατά την διάρκεια της αρχαιότητας και αργότερα της ενετικής κυριαρχίας, η Αγία Ρουμέλη αποτέλεσε σημαντικό ναυπηγείο. Η θέση της ήταν ιδανική για μια τέτοια λειτουργία και αυτό για δύο λόγους, αφενώς γιατί υπήρχε μεγάλη ποσότητα ακατέργαστου ξύλου κοντά στην ακτή και αφετέρου γιατί το ποτάμι απετέλεσε μεγάλη ενεργειακή πηγή για τα πριονιστήρια που υπήρχαν εδώ. Τέσσερις χιλιάδες χρόνια πριν η Τάρρα ήταν μεγάλος εξαγωγέας ξυλείας. Στην Τάρρα υπήρχαν επίσης εργαστήρια υαλουργίας. Από εδώ καταγόταν ο Λούκιλλος που άκμασε τον 2ο π.Χ. αιώνα, και έγραψε σχόλια στα Αργοναυτικά του Ροδίου Απολλωνίου, καθώς και ο κιθαρωδός Χρυσόθεμις, γιος του Καρμάνορος, που νίκησε στα Πύθια. Το 183 π.χ. εμφανίζεται να είναι μία από τις πόλεις που υπέγραψαν την συμμαχία των 30 κρητικών πόλεων με τον Ευμένη Β' της Περγάμου. Η πόλη καταστράφηκε το 66π.Χ. από σεισμό. Η ακτή της Τάρρας, μέχρι το 365 μ.Χ. περίπου δεν είχε τίποτα κοινό με τη σημερινή παραλία, καθώς τότε η ξηρά ανυψώθηκε απότομα κατά 4 μ. περίπου σε όλο το μήκος της ακτής των Σφακιών.
Κοντά στο χωριό σώζονται τα ερείπια το αρχαίου ναού του Απόλλωνα, πάνω στον οποίο είχε ιδρυθεί παλαιοχριστιανική βασιλική εκκλησία (διασώζονται ακόμα οι τοίχοι ύψους 3μ. και υπέροχα ψηφιδωτά δάπεδα) που μετατράπηκε αργότερα στο μικρό ναό της Παναγίας περί το 1500. Οι Τούρκοι αποβιβάστηκαν κι έκαψαν δύο φορές στη διάρκεια της επανάστασης το χωριό, το καλοκαίρι του 1867 και το Νοέμβρη του 1868.Το φαράγγι, ήταν φυσικό καταφύγιο για τους επαναστάτες. Βόρεια του χωριού βρίσκεται ο τούρκικος κουλές, ο οποίος σώζεται σε αρκετά καλή κατάσταση. Αξίζει να ανηφορίσετε εδώ και να απολαύσετε τη θέα από ψηλά.
Οι κάτοικοι της Αγίας Ρουμέλης, μεταφέρθηκαν στη σημερινή θέση από τον παλαιό οικισμό που βρίσκεται 2 χλμ. βόρεια μέσα στο φαράγγι, ύστερα από υπερχείλιση του ποταμού, η οποία κατέστρεψε τα περισσότερα σπίτια το Νοέμβριο του 1954. Ο παλαιός οικισμός είναι πλέον ερειπωμένος.
Η πρόσβαση στην Αγία Ρουμέλη γίνεται μόνο με καραβάκι από τη χώρα Σφακίων. Η επικοινωνία είναι καθημερινή με συχνά δρομολόγια το καλοκαίρι και αραιά το χειμώνα. Εδώ θα βρείτε ενοικιαζόμενα δωμάτια και διαμερίσματα καθώς και ταβερνάκια. Επίσης υπάρχει ελικοδρόμιο και ιατρείο. Στις ανατολικές παρυφές του φαραγγιού, κοντά στην έξοδό του, μπορείτε να επισκεφτείτε το πανέμορφο ξωκλήσι του Αγίου Αντωνίου. Το εκκλησάκι αυτό είναι κτισμένο μέσα στο βράχο. Η μεγάλη βοτσαλένια παραλία του χωριού με τα γαλαζοπράσινα νερά, θα σας χαρίσει υπέροχες στιγμές δροσιάς! Ανατολικά του χωριού και μετά μισής ώρας πεζοπορία, θα φτάσετε στη απόμερη παραλία με πεύκα του Αγ. Παύλου με την ομώνυμη βυζαντινή εκκλησία. Συνεχίζοντας το μονοπάτι ανατολικά στα 3 χλμ. θα φτάσετε στην παραλία Μάρμαρα, όπου και η έξοδος του φαραγγιού της Αράδαινας. Δυτικά του χωριού υπάρχουν δύο ακόμα παραλίες, της Τρυπητής και Δώματα, στις οποίες μπορείτε να πάτε με τα πόδια με εντατική πεζοπορία ή με βάρκα.
Η Αγία Ρουμέλη, βρίσκεται απομονωμένη στην αγκαλιά των Λευκών Ορέων, ακούραστος φρουρός της εξόδου του φάραγγα, όπως αποκαλούμε εδώ στα Σφακιά το φαράγγι της Σαμαριάς. Είναι ιδανικός προορισμός για όσους θέλουν την απόλυτη ηρεμία σε συνδυασμό με την περιήγηση στην άγρια ομορφιά της περιοχής. Η ακτή από τη Χώρα Σφακίων και μέχρι την Αγία Ρουμέλη και την Σούγια, είναι η πιο παρθένα περιοχή της Κρήτης, με ένα ιδιαίτερο ανάγλυφο από παραλίες, ορμίσκους, βουνοκορφές, σπήλαια και φαράγγια, μοναδικού φυσικού κάλλους και ομορφιάς. Ιδιαίτερο ενδιαφέρον στην ίδια περιοχή έχει και ο βυθός και τον οποίο μπορείτε να περιηγηθείτε μόνοι σας με μάσκα ή οργανωμένα με το κέντρο κατάδυσης από τη Χώρα Σφακίων. Σε αυτήν την περιοχή έχουν την τιμητική τους οι φίλοι επισκέπτες που έχουν σκάφος. Η επίσκεψη στην Αγία Ρουμέλη, ακόμα και για ημερήσια εκδρομή, είναι μία μοναδική εμπειρία που θα σας μείνει αξέχαστη!