Η πόλη βρισκόταν κοντά στην έξοδο του φαραγγιού της Σαμαριάς στην ανατολική πλευρά του ποταμού. Η πόλη ιδρύθηκε τους κλασσικούς χρόνους, ήταν μικρή αλλά ανεξάρτητη και έκοβε δικά της νομίσματα, που στην μία πλευρά απεικόνιζαν το κεφάλι ενός αίγαγρου (κρι-κρι) και ένα βέλος και στην άλλη μία μέλισσα. Ήταν μεγάλο θρησκευτικό κέντρο των Δωριέων, με ναούς της θεάς Βριτομάρτυδος, η οποία ήταν προστάτιδα των κοπαδιών, του Απόλλωνα και της Αρτέμιδος, με κυριότερη λατρεία του Ταρραίου Απόλλωνα. Η πόλη ήταν γνωστή για το μαντείο της και είχε εγκαθιδρύσει αποικίες στη νότια Ιταλία και στον Καύκασο. Ο Απόλλωνας έφυγε από εδώ με τα δελφίνια του, τους δελφούς και πήγε στη στερεά Ελλάδα όπου και ίδρυσε το μαντείο των Δελφών.
Άκμασε κατά την Ελληνιστική, αλλά κυρίως την Ρωμαϊκή περίοδο. Οι Ρωμαίοι όταν βρήκαν το ναό της Βριτομάρτιδας, προστάτιδας των κοπαδιών, τον αφιέρωσαν στην αντίστοιχη δική τους θεά, την Ρουμιλία. Όταν επικράτησε ο χριστιανισμός, ονομάστηκε Αγία Ρουμιλία και αργότερα Αγία Ρουμέλη, όπου και κατά μία εκδοχή προέρχεται το όνομα της περιοχής. Κατά την διάρκεια της αρχαιότητας και αργότερα της ενετικής κυριαρχίας, η Τάρρα αποτέλεσε σημαντικό ναυπηγείο. Η θέση της ήταν ιδανική για μια τέτοια λειτουργία και αυτό για δύο λόγους, αφενώς γιατί υπήρχε μεγάλη ποσότητα ακατέργαστου ξύλου κοντά στην ακτή και αφετέρου γιατί το ποτάμι απετέλεσε μεγάλη ενεργειακή πηγή για τα πριονιστήρια που υπήρχαν εδώ. Τέσσερις χιλιάδες χρόνια πριν, η Τάρρα ήταν μεγάλος εξαγωγέας ξυλείας. Επίσης στην πόλη υπήρχαν εργαστήρια υαλουργίας.
Από εδώ καταγόταν ο Λούκιλλος που άκμασε τον 2ο π.Χ. αιώνα, και έγραψε σχόλια στα Αργοναυτικά του Ροδίου Απολλωνίου, καθώς και ο κιθαρωδός Χρυσόθεμις, γιος του Καρμάνορος, που νίκησε στα Πύθια. Το 183 π.χ. εμφανίζεται να είναι μία από τις πόλεις που υπέγραψαν την συμμαχία των 30 κρητικών πόλεων με τον Ευμένη Β' της Περγάμου. Η πόλη καταστράφηκε το 66π.Χ. από σεισμό. Η ακτή της Τάρρας, μέχρι το 365 μ.Χ. περίπου, δεν είχε τίποτα κοινό με τη σημερινή παραλία, καθώς τότε η ξηρά ανυψώθηκε απότομα κατά 4 μ. περίπου σε όλο το μήκος της ακτής των Σφακίων.
Κοντά στο παλαιό χωριό της Αγ. Ρουμέλης, σώζονται τα ερείπια του αρχαίου ναού του Απόλλωνα, πάνω στον οποίο είχε ιδρυθεί παλαιοχριστιανική βασιλική εκκλησία (διασώζονται ακόμα οι τοίχοι ύψους 3μ. και υπέροχα ψηφιδωτά δάπεδα), που μετατράπηκε αργότερα στο μικρό ναό της Παναγίας περί το 1500.